В одну из ключевых войн с Турцией Россия оказалась вовлечена во время военных действий с Барской конфедерацией, созданной шляхтой Речи Посполитой для противодействия реформам короля Станислава Понятовского и влияния России.

Война на два фронта крайне осложнила положение России, но, несмотря на трудности, русская армия продемонстрировала отличную боевую выучку, храбрость и полководческое мастерство. Главным направлением военных действия в войне с турками были избраны дунайские княжества — Молдавия и Валахия. Одновременно с целью нанесения удара в тыл противника и поднятия христианского населения Балкан на борьбу с мусульманским поработителем, была организована морская экспедиция в Средиземное море. В кампанию 1769 года русские одержали серию побед — заняли города Хотин, Яссы и Бухарест. Большая часть Дунайских княжеств оказалась освобождённой от турок, на азовском театре военных действий были взяты Азов и Таганрог.

Военный совет в Петербурге решил в кампанию 1770 года добиваться овладения Крымом. При этом военные действия на территории Дунайских княжеств были продолжены.

Турки, в кампанию 1770 года, пользуясь малочисленностью молдавского корпуса, которым командовал Николай Репнин, собирались произвести вторжение в Молдавию и разорить её земли. В то же время 38-тысячная армия под командованием талантливого и самобытного полководца генерал-аншефа Петра Румянцева, подходившего к решению задач не шаблонно, но в соответствии с обстоятельствами, спешила на помощь молдавскому отряду.

В битве у Рябой Могилы Румянцев, соединившись с корпусом Репнина, нанёс поражение 70 тысячной армии турок, которой командовал Каплан II Гирей. Русская армия продолжила движение по берегу Прута, в то время как 65-тысячная татарская конница крымского хана получила подкрепление в виде 15-тысячного пешего корпуса турок, приведённого молдавским сераскиром Абды-пашой. На помощь к туркам спешило 150-тысячное войско верховного визиря.

Когда Румянцеву стало ясно, что неприятель готовит удар, то перейдя речку Цыганку, он расположился на высотах у реки Ларги, левого притока Прута. Корпус генерал-поручика Репнина и генерал-квартирмейстера Баура встали впереди. Первое столкновение с противником произошло 4 (15) июля, многотысячный отряд конницы, высланный для атаки русских позиций, так близко подобрался к линии наших укреплений, что стрельбы по ним осуществляли даже из рогаток, но после того как заговорили пушки, татары быстро ускакали.

Военный совет, собранный на следующий день согласился с планом главнокомандующего – атаковать неприятеля, но едва совет завершился, как конница Абды-пашы напала на дивизию Репнина, а после отпора ударила по дивизии Баура. Русским удалось остановить противника и отбросить его назад.

Через день в ночь на 7 (18) июля Румянцев, во исполнение намеченного плана приказал ударить по туркам. Палаток не разбирали, вдобавок разожгли огни, дабы противник думал, что русские находятся в лагере. Все три корпуса в полной темноте до рассвета перебрались по сооруженным четырём мостам вместе с артиллерийскими орудиями на противоположный берег Ларги.

Румянцев применил то же построение, которое использовал в битве у Рябой Могилы, вместо одного большого каре, разбил войско на несколько отрядов. Вторым новшеством стал отказ от оборонительных рогаток, штык признали более эффективным в обороне.  

Появление русских у турецко-татарского лагеря стало для противника полной неожиданностью, в то же время неприятель успел открыть пушечную пальбу из ретраншементов, поэтому передовые отряды русских в первую очередь направились, чтобы подавить огонь противника. Очень быстро укрепления противника были преодолены, русские, подавив все попытки к сопротивлению, ворвались в лагерь. Турки и татары в ужасе из него бежали, но русская пехота, утомленная ночным переходом и стремительным боем, не могла преследовать противника, поэтому серьёзный ущерб получили лишь последние из числа бежавших.

В захваченном лагере противника был отслужен благодарственный молебен и Румянцев отправил донесение в Петербург, в котором докладывал о победе. Трофеями русского войска стали 8 вражеских знамён, 30 пушек, 3 мортиры, а также множество скота, предметов обихода и многое другое. Потери турецко-татарского войска составили 1 000 человек убитыми, мы взяли в плен 23 человека, при этом потеряли 29 убитыми и 69 ранеными (нижних чинов).

Серия побед Петра Румянцева, начатая в бою у Рябой Могилы, завершится блистательной победой при Кагуле, что, в конечном счёте приведёт к прочному занятию русской армией Дунайских княжеств.